自动化立体库（AS/RS）历经数十年发展，在技术与设备形态上持续迭代。在存取设备层面，除传统巷道堆垛机之外，衍生出多种新型存取方案，典型如子母穿梭车、四向穿梭车等。力仓智能将自动化立体库主要分为以下七大类别：

1、托盘式 AS/RS 系统
以堆垛机为核心存取设备。从堆垛机载货台区分，包含单工位、多工位，以及单深度、双深度等多种构型；轨道除常规直线轨道外，还有转轨型、弯道型、道岔型等方案，货叉结构同样可根据需求多样化定制。

2、托盘式子母车系统
主打高密度存储场景。设备由子车与母车组成：母车负责搭载子车连同货物跨巷道转运，子车负责在巷道内将托盘送入货位，托盘的升降作业由提升机完成。子母车系统属于高密度存储方案，对比普通单深度堆垛机 AS/RS，实际空间利用率可提升 15~20%，理论较大提升可达 30% 左右。

3、托盘式四向车系统
四向穿梭车可在巷道内完成存取作业，并且自主实现跨巷道切换，这也是它和子母车最核心的区别。该系统既可以搭建密集存储库，又具备极强的布局柔性。四向穿梭车最大亮点并非单纯的高库容，而是场地适配能力，可适配不同层高、不规则空间，这是其他存储方案难以实现的优势。

4、Miniload（料箱堆垛机）系统
存储单元为料箱。Miniload 载货台同样分为单工位 / 多工位、单深度 / 多深度。对比托盘式 AS/RS，Miniload 方案形式更加灵活，货叉可选类型丰富，包含伸缩货叉、夹包式、皮带式，还有可自适应调节宽度的可变货叉等。

5、箱式穿梭车系统
存储单元为料箱。依靠双向穿梭车或四向穿梭车完成料箱存取，货叉形式同样多样化，常配套货到人拣选系统使用，广泛应用于拆零拣选场景。

6、自动叉车立体库系统
依托自动叉车（AGF / 自动导引叉车）完成出入库作业，也归属于自动化立体库类别，可根据叉车类型进一步细分。

7、KIVA 系统
存储单元为料箱，主要分为移动货架型与固定货架型两大类，是近年来应用热度较高的自动化仓储方案。

      除此之外还有其他小众立体库形式，例如以桥式 / 门式起重机作为存取机构的立体库、移动式货架立体库、重力式货架立体库等。

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